Ementa: Existência e unicidade de soluções de equações diferenciais não-lineares. Análise qualitativa de soluções. Estabilidade de Lyapunov. Aproximação de Primeira Harmônica. Estabilidade absoluta: critérios do círculo e de Popov. Técnicas de controle para sistemas não-lineares.

Bibliografia: 1. Nonlinear Systems, H. K. Khalil, Third Edition, Prentice Hall. 2. Applied Nonlinear Control, J.-J. E. Slotine, W. Li, Prentice Hall. 3. Nonlinear System Analysis, M. Vidyasagar, Second Edition, SIAM. 4. Controle Linear de Sistemas Dinâmicos, J. C. Geromel, R. H. Korogui, Blucher.  

Conteudo Programático:  1. Introdução. Sistemas não lineares. Pontos de Equilíbrio. Modelos matemáticos de sistemas não lineares. 2. Sistemas de segunda ordem. Retrato de fase. Classificação de pontos de equilíbrio: focos, selas, nós. Ciclos limite. 3. Estabilidade segundo Lyapunov. Definição de estabilidade. Método indireto de Lyapunov. Método direto de Lyapunov. Funções de Lyapunov. Princípio da invariância.   4. Sistemas não autônomos. Funções de classe K e de classe KL. Estabilidade de sistemas não autônomos. Sistemas perturbados. Ultimate Boundedness 5.Passividade. Funções sem memória. Passividade em sistemas dinâmicos. Positividade real. 6. Estabilidade entrada-saída. Ganho L2. Sistemas em realimentação: teorema do ganho pequeno. 7. Estabilidade absoluta. Sistemas tipo Lur’e. Critérios do círculo e de Popov. 8. Introdução ao controle por realimentação. Projeto de controle por aproximação linear. Controle integral.  9. Linearização por realimentação. Derivadas de Lie. Colchetes de Lie. Linearização entrada-estado. Linearização entrada-saída. Dinâmica interna e dinâmica zero. Formas normais. 10. Controle por modos deslizantes. Condição deslizante. Superfície deslizante. Chattering. Aproximações contínuas.  11. Backstepping. Sistemas em feedback estrito. Incertezas casadas (matched uncertainties) e não casadas (unmatched). 12. Controle Adaptativo. Introdução ao controle adaptativo. Controlador adaptativo por modelo de referência (MRAC). Controlador adaptativo auto-ajustável (STC - Self-tuning Controller). Métodos para estimação de parâmetros

Forma Avaliação: Atividades semanais (40% da nota), Projeto Final (60% da nota)